?

　　3月13日，西門子醫(yī)療Corindus途靈™最新一代CorPath®GRX介入手術(shù)機器人在海南博鰲超級醫(yī)院完成其國內(nèi)首例機器人輔助下冠狀動脈介入治療（PCI）手術(shù)，手術(shù)由中國科學院院士、復旦大學附屬中山醫(yī)院葛均波教授團隊操作完成。

　　值得注意的是，手術(shù)機器人屬于Ⅲ類醫(yī)療器械，屬于未獲得NMPA批準的先進醫(yī)療器械，因此在海南博鰲樂城先行區(qū)“先行先試”開展臨床應用。目前只有海南先行區(qū)有這樣的政策。

　　這例由介入手術(shù)機器人完成的手術(shù)，迎來了中國介入醫(yī)療領(lǐng)域的里程碑時刻。從1973年到2021年，中國介入醫(yī)療領(lǐng)域在經(jīng)過近半個世紀的時間，終于實現(xiàn)了從人到機器人的突破。那么這一成功的血管介入手術(shù)，又會給未來的機器人手術(shù)帶來什么樣的改變呢？

　　要回答這一問題，我們可以從以下幾個方面進行思考：
　　1）血管介入機器人是什么？它具有那些優(yōu)勢？
　　2）血管介入手術(shù)機器人的發(fā)展驅(qū)動力是什么？
　　3）我國血管介入手術(shù)機器人技術(shù)將如何發(fā)展？

　　血管介入機器人及其優(yōu)勢是什么？

　　血管介入是在醫(yī)學影像設(shè)備的導引下，利用穿刺針，導絲，導管等器械經(jīng)血管途徑進行診斷與治療的操作技術(shù)。但傳統(tǒng)的血管介入醫(yī)生長期暴露于X射線的電離輻射下，長期穿著沉重的鉛衣導致介入醫(yī)生骨骼系統(tǒng)受到損傷，這此不足能否得到改善？隨著智能科技和醫(yī)學的飛速發(fā)展以及學科間的交互滲透，使得血管介入機器人的發(fā)展成為現(xiàn)實。

　　血管介入機器人相較人工有一些獨特的優(yōu)勢，它不僅增強射線防護、減少射線輻射損傷，在手術(shù)精確定位、手術(shù)質(zhì)量等方面將帶來一系列的技術(shù)變革。

　　與傳統(tǒng)介入相比，它增強了射線防護，減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；使得血管介入手術(shù)更趨于精確和微創(chuàng)；利用圖像導航和機械輔助操作，精準定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時間縮短，手術(shù)精確度提高，減少手術(shù)并發(fā)癥；減少醫(yī)患之間接觸，降低交叉感染，減少傳染性疾病的傳播；對于傳染病患者，機器人可以遠程完成手術(shù)，降低感染風險；手術(shù)由人機交互變成機機交互；提供真正“遠程”手術(shù)的潛力。

　　介入手術(shù)機器人的未來發(fā)展驅(qū)動力是什么？

　　手術(shù)機器人分類的方法，多種多樣。按細分應用領(lǐng)域可劃分為：腔鏡手術(shù)機器人、骨科手術(shù)機器人、神經(jīng)外科手術(shù)機器人、血管介入機器人。這樣的分類方法，是圍繞醫(yī)療器械的細分科室做分類。

　　而在全球醫(yī)療器械市場規(guī)模榜單上，體外診斷排龍頭，其次分別是心血管、影像、骨科、眼科、整形、內(nèi)鏡。因而，對手術(shù)機器人這種新型器械來說，排名靠前的科室，是兵家必爭之地。不過，目前血管介入手術(shù)機器人滲透率很低，沒有規(guī)模商業(yè)化案例，國內(nèi)還在實驗室階段。2017年美國血管介入領(lǐng)域的機器人手術(shù)滲透率只有0.1%，遠遠低于腔鏡和骨科機器人手術(shù)。

　　此次在海南博鰲超級醫(yī)院完成的國內(nèi)首例機器人輔助下冠狀動脈介入治療（PCI）手術(shù)，使用的是西門子醫(yī)療Corindus途靈™最新一代CorPath®GRX介入手術(shù)機器人。CorPath GRX介入手術(shù)機器人是目前全球唯一經(jīng)FDA批準并擁有歐盟CE上市認證的血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)，適用于冠狀動脈、外周血管等介入治療領(lǐng)域，可大幅降低醫(yī)患受輻射劑量，提高手術(shù)操控精準度。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人未來會如何？

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人的設(shè)計要適應商品化的血管腔內(nèi)器具，同時，血管腔內(nèi)器具的再開發(fā)也要適應機器人的特性。目前，所有商品化的血管腔內(nèi)器具都是按人手操作而設(shè)計，尤其是支架的釋放手柄。隨著血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人研發(fā)的進步和臨床應用的開展，適合機器人釋放的手柄也會應運而生，兩者的趨近會使操作更為合理。

　　人手在操作導絲、導管等前進與后退時，可以感受到阻力，這會幫助手術(shù)者判斷病變性質(zhì)或問題所在，這就是所謂的“手感”。在血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人的研發(fā)中，要通過“力反饋”來獲得這種“手感”這有助于操作的敏感性和手術(shù)的安全性。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)的操作動作具有一定的規(guī)律和重復性，如導絲的前進是通過抓持、前進、松開、后退、再抓持等反復進行。這使機器人在程序編輯后進行半自動操作成為可能。

　　血管腔內(nèi)介入手術(shù)的操作是基于屏幕上的視覺反饋，包括X線透視下的導絲、導管的運行軌跡，造影顯示的血管圖像，術(shù)前CT的血管圖像等。影像識別、影像分解與融合、影像跟蹤等技術(shù)可以有效應用這些視覺信息，并與手術(shù)規(guī)劃及機器人的動作編程相結(jié)合，可以達到一定導航功能。

　　雖然基于具有自我學習能力的人工智能距離實際手術(shù)應用為時尚早，但在導航與半自動化的基礎(chǔ)上，血管腔內(nèi)介入機器人的不斷完善給完全自動化完成血管介入手術(shù)奠定了基礎(chǔ)。

　　總之，臨床對血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人的需求十分迫切，血管腔內(nèi)介入手術(shù)量的增長十分迅速，血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人的應用前景十分廣泛。5G、人工智能、大數(shù)據(jù)、自動化技術(shù)的快速發(fā)展，將大大促進醫(yī)療機器人的發(fā)展。未來，相信我國的研發(fā)團隊能有所突破，滿足臨床需要。